自誕生至今，掃地機(jī)器人這一品類已經(jīng)歷多重迭代，技術(shù)不斷向上升級(jí)，同時(shí)在當(dāng)今內(nèi)卷的清潔電器市場(chǎng)環(huán)境推動(dòng)下，技術(shù)與功能愈發(fā)成熟。甚至針對(duì)手動(dòng)清潔的情況下經(jīng)常發(fā)生的毛發(fā)纏繞、死角清潔等難題，掃地機(jī)器人也已能做到“解放雙手”這項(xiàng)許多人夢(mèng)寐以求的家庭清潔效果。

盡管如今的掃地機(jī)器人在清潔方面已經(jīng)能滿足大家的種種需求，但若說掃地機(jī)器人真的能夠完完全全替代我們手動(dòng)完成清潔，仍有一些痛點(diǎn)亟待解決。我們的家中并非每個(gè)區(qū)域都是平攤無障礙的地面，在廚房、廁所、陽臺(tái)等位置，難免會(huì)設(shè)置滑軌與臺(tái)階，傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人普遍僅有2cm的越障高度，這一高度基本均小于滑軌與臺(tái)階的高度，掃地機(jī)器人較難跨越這些區(qū)域，無法做到真正的全屋清潔。

而就在8月28日，專注于智能家居多年，并在掃地機(jī)器人領(lǐng)域已有多年技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)積累的追覓科技，基于對(duì)消費(fèi)者痛點(diǎn)的洞察，歷經(jīng)兩年的潛心研發(fā)，正式推出行業(yè)首創(chuàng)仿生雙機(jī)械足高越障技術(shù)，讓掃地機(jī)器人不再受到空間的限制，無需用戶介入，即可實(shí)現(xiàn)全屋清潔。

掃地機(jī)器人遇高臺(tái)就掉頭？追覓讓其長(zhǎng)出“雙腳”輕松邁過

掃地機(jī)器人的越障問題，可以說是消費(fèi)者的核心痛點(diǎn)之一，僅僅依靠現(xiàn)有的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，顯然已不足以克服這一難題，對(duì)此，追覓創(chuàng)新性地在掃地機(jī)器人中采用了兩套運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。

其一是輪轂電機(jī)系統(tǒng)，對(duì)輪子的材質(zhì)、花紋等做調(diào)整，讓它更易翻越障礙，并運(yùn)用輪轂電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，就像我們見到的越野車能走過充滿溝壑的區(qū)域一樣，更容易跨越較高的臺(tái)階、滑軌等有高低差的區(qū)域。

其二則是此前從未在掃地機(jī)器人領(lǐng)域出現(xiàn)過的新系統(tǒng)——雙節(jié)擺臂系統(tǒng)。通過在兩側(cè)輪子的位置加入仿生雙機(jī)械足，其高度相較于輪子的半徑要大上一倍。在通過視覺識(shí)別到外界有較高的高低差時(shí)，仿生雙機(jī)械足可將掃地機(jī)器人直接撐起，讓掃地機(jī)器人通過輪子越過，隨后自動(dòng)復(fù)位。

兩大系統(tǒng)相互結(jié)合，無論是較小坡度，還是較高的滑軌、防水臺(tái)，追覓都能做到面面俱到，輕松適應(yīng)家庭中的不同地形，并實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景清潔。

五大難題一舉擊破u00a0追覓突破阻礙打造全新越障方案

實(shí)際上，想要洞察到消費(fèi)者的這一需求并不難，在此之前行業(yè)內(nèi)也針對(duì)掃地機(jī)器人的越障問題進(jìn)行了一些列的革新與升級(jí)，在跨障高度上有所進(jìn)步，但真正想要解決這一問題，在不調(diào)整整機(jī)結(jié)構(gòu)的情況下卻難以獲得跨越式升級(jí)。而追覓則別出心裁，以仿生雙機(jī)械足高越障系統(tǒng)，成功為這一問題給出了完美回答?？蛇@是否意味著產(chǎn)品的研發(fā)一片坦途？實(shí)際上，追覓做到讓掃地機(jī)器人“站起來”，整整翻越了五座高峰。

①小空間如何塞入大體積電機(jī)？

目前的掃地機(jī)器人，品牌都會(huì)在厚度上盡可能地進(jìn)行削弱，這讓它們更便于進(jìn)入沙發(fā)下、柜子下、床下這些空間較小的區(qū)域。而在上文中，我們提到的追覓采用了兩套系統(tǒng)，其中就包括輪子運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，想要在掃地機(jī)器人內(nèi)部加入這一結(jié)構(gòu)，就對(duì)原本就十分緊湊的空間提出了更高挑戰(zhàn)。為此，追覓在掃地機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)首次采用了輪轂電機(jī)技術(shù)，既能節(jié)省空間，機(jī)身厚度及大小都沒有被影響，又能保持良好的靜音效果，可以說是一舉兩得。

②輪轂電機(jī)“低速抖動(dòng)”世紀(jì)難題如何解決？

雖然輪轂技術(shù)解決了以上我們提到的問題，但新的難題也隨之到來，這就是輪轂電機(jī)的低速抖動(dòng)情況，這一現(xiàn)象在大家以較慢的速度開車時(shí)會(huì)有更為切身的感受。一些品牌其實(shí)也嘗試過輪轂電機(jī)，可最終仍因未能解決這一問題，而無法應(yīng)用成功。

那么追覓是首次解決這一問題的呢？實(shí)際上，為了適配輪轂電機(jī)，追覓直接開發(fā)了整套控制系統(tǒng)，通過對(duì)萬向輪、彈簧、整體構(gòu)架和機(jī)身材質(zhì)的不斷調(diào)試，以及軟件系統(tǒng)的重構(gòu)，最終才找到最適合的模式。這一過程毫無疑問是極為困難的，需要避開共振區(qū)域、更改輪胎材質(zhì)與花紋、以及軟件配合，每一處參數(shù)都經(jīng)過了無數(shù)次調(diào)配與磨合，最終讓輪轂電機(jī)能平穩(wěn)運(yùn)行，避免低速抖動(dòng)。

③擺臂支撐-回收方案不完備支撐不穩(wěn)u00a0如何讓過程穩(wěn)定且“絲滑柔順”？

由于采用擺臂支撐越障，并在越障后回收的方案，如果這一套動(dòng)作無法做到“絲滑柔順”，很容易導(dǎo)致機(jī)器受損，或是地面被掃地機(jī)器人磕碰。

而解決這一問題的關(guān)鍵，靈感正是來源于仿生學(xué)。

追覓將擺臂設(shè)置成了雙節(jié)擺臂，有兩個(gè)關(guān)節(jié)，就好像我們的大腿和小腿在步行時(shí)的狀態(tài)一樣，向前邁出時(shí)會(huì)形成一條直線，而在收回時(shí)又會(huì)彎曲，這就讓掃地機(jī)器人越障時(shí)好像我們平時(shí)一樣靈活。追覓為此在兩個(gè)關(guān)節(jié)的配合角度、可靠性等方面進(jìn)行了大量測(cè)試，在多個(gè)版本的方案迭代下最終獲得成功。

這樣的設(shè)計(jì)能讓機(jī)械臂伸出、收回都更為流暢，有效延長(zhǎng)機(jī)器的使用壽命。因?yàn)闄C(jī)械臂并非直接直線型收回，而是會(huì)有一定的弧度來降低高度，因此對(duì)越障后落地的影響也會(huì)更小，避免傷害地面。

④越障材料如何選？

而在材質(zhì)上，追覓從四大方向進(jìn)行了探索，并先后制定了100多種越障方案。例如我們常見的履帶，就因?yàn)樾枰欢ǖ钠露扰郎?，但?duì)90度垂直的臺(tái)階、防水臺(tái)等位置越障效果不佳而被放棄。

⑤越障后落地u00a0如何做好減震？

在跨越障礙后，掃地機(jī)器人會(huì)直接觸地，為了避免對(duì)機(jī)器與地面造成損傷，就需要在現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)下再次對(duì)機(jī)身進(jìn)行強(qiáng)度提升與加固。

追覓首先為整機(jī)的塑料件和殼體的強(qiáng)度進(jìn)行了升級(jí)，同時(shí)電路板這樣容易受到震動(dòng)影響的區(qū)域也進(jìn)行了結(jié)構(gòu)調(diào)整。而傳感器這類精度要求較高，容易在高強(qiáng)度震動(dòng)下產(chǎn)生問題的部位，也在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了強(qiáng)化。這三大升級(jí)，讓整機(jī)的抗沖擊能力大幅提升。

而如果消費(fèi)者擔(dān)心在越障過程中漏灰，在追覓的掃地機(jī)器人上也可以放下心來，追覓進(jìn)行了多重設(shè)計(jì)讓*只進(jìn)不出。例如單獨(dú)為塵盒加入了擋板，灰塵不會(huì)在運(yùn)動(dòng)中伴隨震動(dòng)溢出。

不僅需要高配置u00a0還需要“好視力”與“高智商”

想要輕松跨越障礙，不僅需要硬件的創(chuàng)新，對(duì)于掃地機(jī)器人的視覺與判斷同樣提出了極為苛刻的要求。此前的掃地機(jī)判斷能或不能跨越兩種模式，而在加入雙機(jī)械足獲得更強(qiáng)的越障能力后，這樣的識(shí)別能力顯然有些不足，對(duì)此，追覓也為感知能力進(jìn)行了升級(jí)。

追覓專門選擇了雙數(shù)線結(jié)構(gòu)光，臺(tái)階的識(shí)別精度可達(dá)到3mm，甚至還能識(shí)別出障礙物的形狀，因此就可以準(zhǔn)確判別障礙能否通過。同時(shí)追覓還加入了有著業(yè)內(nèi)最先進(jìn)的高測(cè)距精度點(diǎn)tof下視傳感器與專門設(shè)計(jì)的透鏡對(duì)下方進(jìn)行識(shí)別。在抬起主機(jī)時(shí)，也能精準(zhǔn)識(shí)別到高度的落差，這就讓掃地機(jī)器人既能翻過去，同樣也能回得來。配合上對(duì)傳感器的感知系統(tǒng)進(jìn)行的算法升級(jí)，掃地機(jī)器人就能做到來去自如。

當(dāng)然，面對(duì)障礙物，追覓也需要確保掃地機(jī)器人不會(huì)“無腦”越障而忽略應(yīng)該清潔的區(qū)域。在清潔策略上，掃地機(jī)器人仍然會(huì)按區(qū)域進(jìn)行清掃，這些需要跨越的臺(tái)階、滑軌、防水臺(tái)，對(duì)于掃地機(jī)器人來說仍然是一堵墻，在清潔完前面的區(qū)域后，才會(huì)前往下一個(gè)區(qū)域，因此對(duì)于障礙的周圍，也能清潔到位。

實(shí)際上，早在兩年前，追覓已開始進(jìn)行仿生機(jī)械臂與機(jī)械足的相關(guān)技術(shù)的研發(fā)。彼時(shí)機(jī)械臂技術(shù)先一步成熟，并于2023年走入市場(chǎng)，引領(lǐng)了行業(yè)發(fā)展。追覓科技并沒有急于搶占市場(chǎng)，而是在仿生雙機(jī)械足技術(shù)完善后，才引入市場(chǎng)。

仿生雙機(jī)械足高越障技術(shù)的面世，為消費(fèi)者對(duì)細(xì)分場(chǎng)景的需求提供了更為完善的解決方案，讓消費(fèi)者真正能擁有一臺(tái)可適應(yīng)全地形、全場(chǎng)景的地面清潔產(chǎn)品，更宣告了“全屋清潔時(shí)代”正式來臨。相信未來，追覓科技將繼續(xù)引領(lǐng)行業(yè)，秉承對(duì)技術(shù)的極致追求，不斷克服清潔電器的重重阻礙，引領(lǐng)行業(yè)進(jìn)入全新高度。

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